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碼垛機械手主要由執(zhí)行機構(gòu)、驅(qū)動機構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。
二、碼垛機械手工作原理
運動機構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動（擺動）、移動或復(fù)合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨立運動方式，稱為碼垛機械人的自由度 。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機 械手設(shè)計的關(guān) 鍵參數(shù)。自由度越多，碼垛機械人的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般專用碼垛機械手有2～3個自由度。控制系統(tǒng)是通過對碼垛機械人每個自由度的電機的控制，來完成特定動作。同時接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制。控制系統(tǒng)的核心通常是由單片機或dsp等微控制芯片構(gòu)成，通過對其編程實現(xiàn)所要功能。
三、碼垛機械手適用范圍
主要用于飼料、化肥、面粉、水泥、淀粉等編織袋行業(yè)的高速自動碼垛。
四、碼垛機械人性能特點
1.結(jié)構(gòu)設(shè)計精致、零配件少、故障率低、可靠性高，維修保養(yǎng)方便；
2. 可配置夾板、手指、吸盤及其他種類抓手，適應(yīng)各種不同抓取需要；
3.示教方式多樣，靈活應(yīng)變現(xiàn)場的各種碼垛要求；
4.自動控制，可重復(fù)編程，所有的運動均按程序運行；
5.靈活，多功能，因操作工具的不同功能也不同。
6.高可靠性，高速度，高精度。
7.可用于惡劣的環(huán)境，可長期工作，便于操作維修。
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