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根據(jù)上述項目需求，該全自動拉伸試驗機機器人集成系統(tǒng)主要由100KN微機控制電子**拉伸試驗機、1000KN微機控制電液伺服試驗機、川崎工業(yè)機器人RS007L、RS010L、氣動夾手、試樣夾取平臺、 全自動引伸計、橫截面測量臺。試樣激光打碼裝置、平推液壓夾具、液壓油源、試樣回收箱、AGV小車及控制系統(tǒng)操作站組成。

以機器人為位置核心，組成一套封閉式全自動檢測站，方案結(jié)構(gòu)布局說明如下:

人工負(fù)責(zé)進行試樣矯直與切割、上料，通過測試軟件系統(tǒng)調(diào)取該類試樣的測試程序，啟用程序試驗，

·人工負(fù)責(zé)試樣回收后的轉(zhuǎn)運;

機器人負(fù)責(zé)檢測試樣的抓取、轉(zhuǎn)移橫截面測量、上下料;機器人末端夾持器采用多組傳感裝置，避免出現(xiàn)誤抓、空抓等不當(dāng)操作，提高試樣的測試效率;機器人工作區(qū)域內(nèi)設(shè)置安全防護裝置，有效避免誤觸、誤操作及其他不當(dāng)操作對作業(yè)人員造成的安全隱患;主控制柜是整個機器人工作站的集控核心，負(fù)責(zé)軟件測試系統(tǒng)、機器人、試驗機、全自動引伸計、橫截面測量臺平推液壓夾具等電氣元件的聯(lián)動控制;

100KN微機控制電子**拉伸試驗機:主機上配備液壓平推夾具及全自動引伸計，液壓平推夾具自動夾緊松開試樣，全自動引伸計自動測量試驗中的試樣變形值，每根試樣試驗完成自動復(fù)位繼續(xù)下一根試樣的試驗;1000KN微機控制電波伺服試驗機:主機上配備波壓平推夾縣及全自動引伸計，液壓平推夾縣自動夾緊松開試樣全自動引伸計自動測量試驗中的試樣變形值，每根試樣試驗完成自動復(fù)位繼續(xù)下一根試樣的試驗;

橫截面測量臺:自動檢測試樣的橫截面參數(shù);

·試樣激光打碼裝置:根據(jù)用戶編制的要求，對所測試樣進行激光制作條形碼;AGV小車:運轉(zhuǎn)機構(gòu)，按照設(shè)定程序?qū)⒃嚇舆\送到各個指定位置;

軟件測試系統(tǒng)，擁有自主知識產(chǎn)權(quán)，自主開發(fā)全部的測控系統(tǒng)及軟件，設(shè)計合理高效的自動檢測流程，具有功能完善的數(shù)據(jù)處理與上傳系統(tǒng)?？蓾M足用戶個性化需求。整體管理軟件和試驗軟件一體化，實現(xiàn)檢測線各部分的檢測與綜合協(xié)調(diào)控制。

·可滿足用戶個性化需求及日后自動化生產(chǎn)線的升級需求。