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智哥多功能六軸機(jī)器人是深圳鴻栢科技實(shí)業(yè)有限公司歷經(jīng)5年開(kāi)發(fā)的全自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)機(jī)器人控制系統(tǒng)。 該系統(tǒng)采用TI的多核異構(gòu)平臺(tái)，單芯片內(nèi)含2個(gè)1.5G的ARM A15處理器，2個(gè)750M的C66XX內(nèi)核的 DSP處理器，2個(gè)400M的ARM M4處理器、2個(gè)GPU、2個(gè)RPU，整個(gè)系統(tǒng)內(nèi)存高達(dá)2GB，1片高速 高容量的FPGA，用于硬件處理伺服驅(qū)動(dòng)任務(wù)。系統(tǒng)采用驅(qū)控一體化設(shè)計(jì)，機(jī)器人任務(wù)處理、運(yùn)動(dòng)規(guī)劃及動(dòng)力學(xué)、伺服驅(qū)動(dòng)控制任務(wù)，均在主處理板處理，各個(gè)部分采用共享內(nèi)存及高速并行總線(xiàn)連接，高速高耦合，處理性能**。DSP計(jì)算內(nèi)核采用雙精度浮點(diǎn)進(jìn)行規(guī)劃、插補(bǔ)及動(dòng)力學(xué)計(jì)算，計(jì)算精度高，插補(bǔ)精度可達(dá)1nm。插補(bǔ)周期為1ms，并實(shí)時(shí)同步發(fā)送給FPGA進(jìn)行伺服控制處理，運(yùn)動(dòng)點(diǎn)位更密集，利于系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)高精度。
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