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概述：

工業(yè)機(jī)器技術(shù)是智能制造的關(guān)鍵技術(shù)之一，無論是美國的先進(jìn)制造、德國的工業(yè)4.0，還是中國制造2025，都將其列為今后發(fā)展的重點方向。工業(yè)機(jī)器人的競爭已上升到國家產(chǎn)業(yè)戰(zhàn)略的層面，其關(guān)鍵部件精密減速器的制造及檢測處于國外壟斷。為了保證工業(yè)機(jī)器人具有較高的剛度和定位精度，RV減速機(jī)需具有傳動鏈短、體檢小、功率大、精度高的特點，制造和檢測要求較高。目前，國內(nèi)對RV減速器的研究多偏向于理論模型分析、減速器零件的加工和裝配誤差、間隙、齒輪嚙合剛度、軸承剛度等因素對傳動精度的影響。鑒于以上因素精密減速機(jī)（RV/諧波/行星）傳動誤差測試系統(tǒng)在工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域廣泛應(yīng)用, 精密減速機(jī)（RV/諧波/行星）傳動誤差測試在產(chǎn)品研發(fā)及出廠檢測必須確保產(chǎn)品性能及產(chǎn)品質(zhì)量,因此對精密減速器的性能進(jìn)行嚴(yán)格的測試尤為重要。本系統(tǒng)根據(jù)國標(biāo)GB/T 35089-2018機(jī)器人用精密齒輪傳動裝置試驗方法及參照其它國標(biāo)要求對減速器進(jìn)行傳動誤差測試。

RT4000—精密減速機(jī)（RV/諧波/行星）傳動誤差采用模塊化、一體式設(shè)計，操作部分符合人體工程學(xué)設(shè)計，能完成手動/自動模式控制。由機(jī)械系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)、被測件系統(tǒng)、負(fù)載系統(tǒng)、電氣系統(tǒng)和上位機(jī)軟件系統(tǒng)組合模塊方式組成。

●機(jī)械系統(tǒng)：鑄鐵平臺、聯(lián)軸器、軸系連接部分等。

●驅(qū)動系統(tǒng)：伺服電機(jī)驅(qū)動、扭矩轉(zhuǎn)速傳感器、高精度編碼器等。

●被測件系統(tǒng)：被測件工裝，被測件聯(lián)軸器、轉(zhuǎn)接盤等。

●負(fù)載系統(tǒng)：磁粉加載、高精度編碼器等。

●電氣系統(tǒng)：驅(qū)動負(fù)載控制器、實時控制系統(tǒng)、數(shù)據(jù)采集、報警系統(tǒng)等設(shè)備組成。

●軟件系統(tǒng)：上位機(jī)測試軟件數(shù)據(jù)采集通訊模塊、數(shù)據(jù)采集設(shè)置模塊、數(shù)據(jù)實時交換控制模塊、數(shù)據(jù)處理模塊。由上位機(jī)根據(jù)試驗項目完成試驗控制、數(shù)據(jù)分析與顯示、數(shù)據(jù)記錄與導(dǎo)出等功能。

RT4000—精密減速機(jī)（RV/諧波/行星）傳動誤差—系統(tǒng)功能

測試范圍及精度：

●驅(qū)動功率范圍：100W~5KW功率等級，支持其他它功率等級的定制；

●驅(qū)動轉(zhuǎn)速范圍：0~9000rpm；（因功率定）；

●驅(qū)動扭矩范圍: 0-100N.m；

●轉(zhuǎn)速測量精度：±1r/min；

●轉(zhuǎn)矩測量精度：±0.05%F.S；

●角度測量范圍：0-360°；

●精 度：±1"；

●負(fù)載功率范圍：5kw功率等級，支持其他它功率等級的定制；

●負(fù)載轉(zhuǎn)速范圍：0~200rpm；

●負(fù)載扭矩范圍: 0-100N.m；（帶載傳動誤差）

●角度測量范圍：0-360°；

●精 度：±1"；

試驗項目：

空載傳動誤差、帶載傳動誤差。

RT4000—精密減速機(jī)（RV/諧波/行星）傳動誤差—主要特點

01 功能模塊化

將所有臺架搭建采用功能模塊化，以模塊組合的形式集中于一臺測試系統(tǒng)。

02 先進(jìn)的測量手段

采用先進(jìn)的實時測控系統(tǒng)，包含輸入角度測試、轉(zhuǎn)速扭矩測試等，采樣高采樣模塊，滿足測試系統(tǒng)高精度和快速響應(yīng)要求，且提供瞬態(tài)數(shù)據(jù)和特征值數(shù)據(jù)，方便軟件后期對試驗過程數(shù)據(jù)進(jìn)行全面的分析。

03 試驗項目齊全

按照國標(biāo)規(guī)定的試驗要求，可根據(jù)配置模塊增減試驗項目，可以滿足進(jìn)行各種型式試驗的試驗項目

04 驅(qū)動/負(fù)載模式

采用伺服電機(jī)作為驅(qū)動單元，提高了系統(tǒng)的扭矩和轉(zhuǎn)速的動態(tài)測量范圍及精度，負(fù)載采用磁粉加載模式，可實現(xiàn)空載或帶載情況下的傳動誤差曲線，高度模擬現(xiàn)場使用的實時運行工況。

05人性化設(shè)計

采用專業(yè)的精密減速機(jī)試驗臺架，夾具方面采用快速對中系統(tǒng)，且方便裝卸與同軸度調(diào)節(jié)，可適應(yīng)不同的被測件安裝，系統(tǒng)操作采用琴臺式/立柜+電腦桌控制模式，可完成單位置完成全部試驗操作布局。

06 定制化測試軟件

由四川誠邦軟件研發(fā)團(tuán)隊研發(fā)的測試系統(tǒng)試驗軟件，按照國標(biāo)要求試驗項目，對軟件界面和流程進(jìn)行歸類，減少重復(fù)試驗，極大提升試驗人員工作效率。并具備實時曲線繪制、瞬態(tài)值捕獲、趨勢曲線繪制與分析、多參量組合顯示、合格判定、報表導(dǎo)出等功能。

RT4000—精密減速機(jī)（RV/諧波/行星）傳動誤差—主要應(yīng)用

●各種RV/諧波/行星減速器