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概述：

機(jī)器人減速器內(nèi)部零部件所受載荷為非對稱周期性變載荷，通過采用慣量負(fù)載構(gòu)件模擬機(jī)器人機(jī)械臂，研究了模擬實際工況的機(jī)器人疲勞壽命測試技術(shù)。根據(jù)疲勞等效理論，基于機(jī)器人疲勞壽命測試裝置，建立了加速疲勞壽命試驗的基本方法，分析了影響疲勞壽命測試時間的主要因素。結(jié)果表明，轉(zhuǎn)動慣量影響角加速度，角加速度影響**擺動角度與擺動位置，進(jìn)而影響測試時間。通過優(yōu)化慣量負(fù)載構(gòu)件的轉(zhuǎn)動慣量、角加速度、擺動角度和擺動位置，優(yōu)化了加速疲勞壽命試驗的測試時間，為機(jī)器人疲勞壽命測試裝置的合理設(shè)計提供了理論支撐精密減速器在機(jī)器人中起核心作用，是機(jī)器人的關(guān)鍵部件，具有承載能力強(qiáng)、傳動比大、運動精度高、傳動平穩(wěn)等優(yōu)點，減速器的研究已經(jīng)取得諸多進(jìn)展，但國產(chǎn)機(jī)器人減速器仍然受傳動精度和壽命問題的限制，是制約我國機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展的關(guān)鍵因素，疲勞壽命測試系統(tǒng)測試在產(chǎn)品研發(fā)確保產(chǎn)品壽命測試尤為重要。本系統(tǒng)根據(jù)國標(biāo)GB/T 35089-2018機(jī)器人用精密齒輪傳動裝置試驗方法及參照其它國標(biāo)要求對減速器進(jìn)行疲勞壽命測試。

　　臺架圖片

參考標(biāo)準(zhǔn)：

●GB/T 35089-2018機(jī)器人用精密齒輪傳動裝置 試驗方法

●GB/T 37165-2018機(jī)器人用精密擺線針輪減速器

●GB/T 30819-2014 機(jī)器人用諧波齒輪減速器

●GB/T 14118-1993 諧波傳動減速器

●GBT 11281-2009 微電機(jī)用齒輪減速器通用技術(shù)條件

●JB/T 5558-2015 減（增）速器試驗方法

●國外知名減速器產(chǎn)品樣本

RT4000—精密減速機(jī)（RV/諧波/行星）疲勞壽命測試系統(tǒng)—拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)

RT4000—精密減速機(jī)（RV/諧波/行星）疲勞壽命測試系統(tǒng)采用模塊化、一體式設(shè)計，操作部分符合人體工程學(xué)設(shè)計，能完成手動/自動模式控制。由機(jī)械系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)、被測件系統(tǒng)、負(fù)載系統(tǒng)、電氣系統(tǒng)和上位機(jī)軟件系統(tǒng)組合模塊方式組成。

●機(jī)械系統(tǒng)：機(jī)械平臺、聯(lián)軸器、軸系連接部分等。

●驅(qū)動系統(tǒng)：伺服電機(jī)驅(qū)動、扭矩轉(zhuǎn)速傳感器等。

●被測件系統(tǒng)：被測件工裝，被測件聯(lián)軸器、轉(zhuǎn)接盤等。

●負(fù)載系統(tǒng)：慣量負(fù)載等。

●電氣系統(tǒng)：驅(qū)動控制器、控制系統(tǒng)等設(shè)備組成。

●軟件系統(tǒng)：上位機(jī)測試軟件數(shù)據(jù)采集通訊模塊、數(shù)據(jù)采集設(shè)置模塊、數(shù)據(jù)實時交換控制模塊、數(shù)據(jù)處理模塊。由上位機(jī)根據(jù)試驗項目完成試驗控制、數(shù)據(jù)分析與顯示、數(shù)據(jù)記錄與導(dǎo)出等功能。

RT4000—精密減速機(jī)（RV/諧波/行星）疲勞壽命測試系統(tǒng)—系統(tǒng)功能

測試范圍及精度：

●負(fù)載模擬，500N.m、2000N.m、5000N.m可根據(jù)實際設(shè)計定制載荷譜

試驗項目：

測試壽命折算。

RT4000—精密減速機(jī)（RV/諧波/行星）疲勞壽命測試系統(tǒng)—主要特點

01 功能模塊化

將所有臺架搭建采用功能模塊化，以模塊組合的形式集中于一臺測試系統(tǒng)。

02 先進(jìn)的測量手段

采用先進(jìn)的測控系統(tǒng)，包含測量輸入轉(zhuǎn)速扭矩測試等，采樣高采樣模塊。

02 驅(qū)動/負(fù)載模式

采用伺服電機(jī)作為驅(qū)動單元，提高了系統(tǒng)的扭矩和轉(zhuǎn)速的動態(tài)測量范圍及精度，負(fù)載采用慣量負(fù)載模式。

05人性化設(shè)計

采用專業(yè)的精密減速機(jī)試驗臺架，夾具方面采用快速對中系統(tǒng)，且方便裝卸與同軸度調(diào)節(jié)，可適應(yīng)不同的被測件安裝，系統(tǒng)操作采用琴臺式/立柜+電腦桌控制模式，可完成單位置完成全部試驗操作布局。

06 定制化測試軟件

由四川誠邦軟件研發(fā)團(tuán)隊研發(fā)的測試系統(tǒng)試驗軟件，按照國標(biāo)要求試驗項目，可通過加速度及通過載荷譜運轉(zhuǎn)測試減速器壽命折算時間，從而縮短整個設(shè)備的驗證周期。